曙海教學(xué)優(yōu)勢
曙海培訓(xùn)的課程培養(yǎng)了大批受企業(yè)歡迎的工程師。大批企業(yè)和曙海
建立了良好的合作關(guān)系。曙海培訓(xùn)的課程在業(yè)內(nèi)有著響亮的知名度。
本課程，秉承二十一年積累的教學(xué)品質(zhì)，以項目實現(xiàn)為導(dǎo)向,老師將會與您分享設(shè)計的全流程以及工具的綜合使用經(jīng)驗、技巧。
PX4無人機目標(biāo)識別及自主控制開發(fā)培訓(xùn)課程
課程大綱
1、無人機建模
坐標(biāo)系及姿態(tài)表示、運動學(xué)及動力學(xué)模型、動力系統(tǒng)模型、模型參數(shù)測量及辨識
2、無人機控制
①?PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環(huán)境搭建?
②?PX4控制代碼講解及二次開發(fā)指導(dǎo)?、JMavSim仿真
3、Mavros入門
①?ROS基礎(chǔ)、Mavlink及PX4基礎(chǔ)、Mavros代碼框架及接口介紹
②?px4_commander工具包介紹及二次開發(fā)指導(dǎo)?、Gazebo仿真（含多機仿真）
4、自主無人機平臺搭建
①?硬件推薦及平臺搭建指導(dǎo)
②?室內(nèi)導(dǎo)航方法簡介及利用外部定位設(shè)備或SLAM進行自主定位
③?實現(xiàn)簡易的自主飛行、位置環(huán)代碼替換、ROS多機下的編隊飛行?
④?實現(xiàn)目標(biāo)追蹤避障自主降落等上層任務(wù)?
5、ROS與機器視覺基礎(chǔ)
①?圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內(nèi)存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓
②?檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測?
③?相機標(biāo)定與內(nèi)參獲取
6、目標(biāo)檢測與跟蹤
①?Haar級聯(lián)快速人臉檢測
②?神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等
③?目標(biāo)檢測算法在TX2上的部署與剪枝?
④?目標(biāo)跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++
⑤?目標(biāo)跟蹤算法在TX2上的部署?
7、目標(biāo)狀態(tài)估計
①?二維碼相對于相機的位姿估計?
②?地面目標(biāo)的位置、速度、加速估計
③?基于深度相機的目標(biāo)位置、速度估計
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